我想在一个真正的机器人上做一些轨迹跟踪,我想使用 MPC,所以我找到了这个 gekko。我可以对我的机器人和其他东西进行模拟,但是是否可以实时使用它,因为我认为计算最佳解决方案需要一些时间,而且我不太确定如何编写明智的代码,如果你只需获取第一个输入并将其提供给真实系统,然后使用传感器读数更新状态值,然后再次使用 m.solve() 函数,依此类推。
提前致谢
是的,Gekko 当然可以进行实时控制,但您需要注意以下几点:
remote=True
),在 Windows 或 Linux 中设置自己的本地服务器 ( remote=True server='http://10.0.0.10'
),或者在嵌入式硬件上本地求解 ( remote=False
)。在创建 gekko 对象 ( )时设置remote
and 。server
m=GEKKO(remote=False)
机器学习和动态优化课程中有很多实时 MPC 代码和温度控制实验室 (TCLab)的应用程序。下面是 MPC 的实际应用。
这是设备: