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我有一个名为tmc的类，它现在包含（除其他外，这里不相关）一个私有构造函数、一个静态工厂方法和一个名为的实例方法ReadLoop (void*)：

extern "C" {
#include <pigpiod_if2.h>
}

class tmc {
public:
  static tmc* Initialize ();
  static int  main ();

private:
  void *ReadLoop (void *params);
  tmc ();
  pthread_t *tmc_receiver_reader;
};

tmc::tmc ()
: tmc_receiver_reader (start_thread (tmc::ReadLoop, NULL))
{
}

void* tmc::ReadLoop (void *params)
{
  return params;
}

tmc* tmc::Initialize ()
{
  tmc* instance = new tmc ();
  return instance;
}

int tmc::main ()
{
  return (tmc::Initialize ()) == NULL ? 0 : 1;
}

现在的问题如下：我应该如何将ReadLoop用作函数指针以与 中start_thread ()包含的函数一起使用pigpiod_if2？由于以下错误，此处显示的代码无法编译：

error: invalid use of non-static member function ‘void* tmc::ReadLoop(void*)’
   tmc_receiver_reader  (start_thread (tmc::ReadLoop, NULL))

我在这里看到了几个带有相同错误消息的问题，但没有一个是关于指向 C 函数的非静态成员方法的指针。请注意，即使这里创建的对象是单例，我也无法将其设为ReadLoop ()静态。我在 Raspbian Buster 上使用 g++ 6.5.0。谢谢你。

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2 回答 2

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幸运的是，C 接口提供了void*回传来帮助解决这个问题。您可以使用它来指向正确的tmc对象：

extern "C" void* tmc_pigpio_ReadLoop_callback(void* userdata);
class tmc {
    // ...
private:
    void* ReadLoop();
    friend void* tmc_pigpio_ReadLoop_callback(void*);
    // ...
};

void* tmc_pigpio_ReadLoop_callback(void* userdata)
{
    auto* tmcp = static_cast<tmc*>(userdata);
    return tmcp->ReadLoop();
}

// Note "this" passed to start_thread.
tmc::tmc ()
: tmc_receiver_reader (start_thread (tmc_pigpio_ReadLoop_callback, this))
{
}

或者，如果您已经将void* userdata用于不同的东西，请添加tmc*指向它指向的结构的指针，或者创建一个包含tmc*指针和要传递的其他数据的新结构。

于 2020-03-16T22:09:24.847 回答
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根本没有办法在需要独立函数的情况下使用非静态类方法。它们不兼容。

您将不得不使用静态或非成员代理函数。幸运的是，start_thread()允许您将用户定义的参数传递给函数，因此您可以使用它来传递实例的this指针tmc，例如：

class tmc {
  ...
private:
  static void* ReadLoopProxy(void *params);
  void* ReadLoop();
  tmc ();
  pthread_t *tmc_receiver_reader;
};

tmc::tmc ()
  : tmc_receiver_reader (start_thread (tmc::ReadLoopProxy, this))
{
}

void* tmc::ReadLoopProxy(void *params)
{
    return static_cast<tmc*>(params)->ReadLoop();
}

void* tmc::ReadLoop()
{
  return NULL;
}

...
于 2020-03-16T22:13:21.827 回答