我想访问和更改 Lenze 9400 Highline 驱动器上的参数，特别是设备命令。我知道我可以通过带有 Twincat3 的 CANOpenOverEthercat 来做到这一点，但我不知道具体如何。我已经在我的 Twincat 项目中将驱动器作为设备。
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我设法使用 Beckhoff 的 Tc3_EtherCAT 库做到了这一点。您可以在那里找到用于读/写 SDO 的 FB。首先，需要获取所需参数的 ID 和 subID，而不是应该读取/写入并作为输入放入 fb：FB_EcCoeSdoReadEx 或 FB_EcCoeSdoWriteEx。此外，Beckhoff 在以下链接中有一个示例 prg：https ://infosys.beckhoff.com/english.php?content=../content/1033/ethercatsystem/4358261771.html&id=7226910604449245485 在我的特定情况下，代号为 2 的参数“设备命令”的 ID 为：5FFD，无子 ID。我仍在编写程序并使用伺服器实际执行它，但这是这样做的方法。
于 2020-03-12T07:12:32.137 回答