kitti - Pykitti - 将 Velodyne 转换为相机

Question

我正在尝试找出将 Velodyne 转换为相机转换的 API，但看起来 API 没有公开它。有谁知道如何得到这个？

API 仅将 velodyne 暴露给 imu，并将 imu 暴露给相机转换。我尝试编写一个变换，但它似乎没有对齐。