can-bus - CANOpen 协议开销

Question

有人可以帮助我了解 CANOpen 协议在 CAN 总线上增加了多少开销。换句话说，如果一个节点正在生成一个 8 字节的应用数据的 CANOpen PDO 消息，那么 CANOpen 协议本身会增加多少头/开销？我不是在谈论 CAN 总线本身的开销，即 CRC、DLC、RTR、EOF 和其他位。使用 CANOpen 与直接使用 CAN 相比，总线上的额外负载是多少。谢谢。

Answer 1

没有这样的“CANopen 协议”，它是整个应用层的名称。简而言之，CANopen 使用的实际协议归结为：

• NMT 帧，网络管理。控制节点和整个网络的状态。
• SDO 帧，服务数据对象。单个节点的配置。
• PDO 帧，过程数据对象。实际的数据帧。

还有其他各种特殊用途的，如 EMGY、LSS 等，但以上是主要的。

换句话说，如果一个节点正在生成一个 8 字节的应用数据的 CANOpen PDO 消息，那么 CANOpen 协议本身会增加多少头/开销？

PDO 的开销为零。您在 8 字节 PDO 帧中获得 8 字节有效负载。

SDO 和各种 NMT 有一些开销，通常是 1 个字节。