我无法理解 CANopen 协议。我知道 CAN 的工作原理以及 CAN 帧的外观。CAN 数据或远程帧包含开始帧、消息标识符字段、DLC、RTR、数据(有效负载)、CRC、ACk 字段等。我知道 CANopen 标准利用 CAN 总线发送 CAN 消息。但是,CANopen 的 CAN 帧看起来不同,它在消息标识符字段中包含 COB ID+节点 ID,在有效负载字段中,它包含对象字典相关信息。因此,我想问以下问题:
对象字典是如何定义的。我知道它是一个
包含 ID、子 ID、有关其包含的数据的数据类型信息、相应数据
条目的制造商信息等的表。它们是否都被硬编码为
软件堆栈中的 m*n 多维数组?我对传输 PDO 和接收 PDO 的术语感到困惑。它类似于 CAN 数据帧和 CAN 远程帧吗?
什么是 PDO 映射以及如何识别对象字典中的哪个对象 ID 映射到 PDO 映射
表中的哪个对象 ID。两者都使用相同的术语 Object ID ?
我实际上对 CANopen 很陌生,我根据我最初的理解提出了这些问题。我在 CiA 网站上找不到详细的解释。
先感谢您
克里希纳