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是否可以将 OpenCV 的 solvePNP 与 equirectangular图像一起使用？我有一个 equirectangular 图像，我在这个图像中有四个点（红点）和它们的像素坐标，然后我有 4 个对应[(0, 0, 0), (2, 0, 0), (2, 10, 0), (0, 10, 0)]的世界点，例如如何估计相机姿势？

在此处输入图像描述

我尝试使用 OpenCV solvePnp，但期望棕色相机模型的内在函数因此不起作用。这可以为球形相机完成吗？

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首先，您应该计算相机的内在参数，即焦距、光学中心和畸变参数，然后您可以计算相机的位姿。由于您的图像似乎是某种广角镜头，因此您应该使用此处所述的cv.calibrateCamera()。您应该在cv.calibrateCamera()方法中启用该标志，该方法计算失真参数，因为您的图像有很大的失真。CV_CALIB_RATIONAL_MODEL

现在棘手的部分 为了获得高质量的无失真图像，在校准相机之后，您应该使用覆盖整个图像的国际象棋图案，以便准确计算失真参数，因为最大的径向失真存在在图像的边缘。 此外，为了准确计算solvePnp 参数，您应该在图像上选择红点。

于 2022-01-26T08:14:47.057 回答
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使用solvePnPRansac和 OpenCV文档进行相机 3D 重建。

于 2020-03-23T18:05:59.363 回答