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我正在开发一个检测用户并跟随的机器人。我正在使用来自 darkflow repo 的 YOLOv2 作为对象检测模块。

截至目前，我想让 Arduino 微控制器在检测到时将机器人向前移动到边界框。没有距离或立体凸轮。只要检测到边界框，就可以向前驱动电机。

这是我通过相机检测边界框的代码。如果有人可以指导我找到任何资源或教程的正确路径，那将会很有帮助。谢谢你。

import cv2
from darkflow.net.build import TFNet
import numpy as np
import time

options = {
    'model': 'cfg/yolov2.cfg',
    'load': 'bin/yolov2.weights',
    'threshold': 0.8,
    'gpu': 0.8
}

tfnet = TFNet(options)
colors = [tuple(255 * np.random.rand(3)) for _ in range(10)]

capture = cv2.VideoCapture(0)
capture.set(cv2.CAP_PROP_FRAME_WIDTH, 1920)
capture.set(cv2.CAP_PROP_FRAME_HEIGHT, 1080)

while True:
    stime = time.time()
    ret, frame = capture.read()
    if ret:
        results = tfnet.return_predict(frame)
        for color, result in zip(colors, results):
            tl = (result['topleft']['x'], result['topleft']['y'])
            br = (result['bottomright']['x'], result['bottomright']['y'])
            label = result['label']
            confidence = result['confidence']
            text = '{}: {:.0f}%'.format(label, confidence * 100)
            frame = cv2.rectangle(frame, tl, br, color, 5)
            frame = cv2.putText(frame, text, tl, cv2.FONT_HERSHEY_COMPLEX, 1, (0, 0, 0), 2)
        cv2.imshow('frame', frame)
        print('FPS {:.1f}'.format(1 / (time.time() - stime)))
    if cv2.waitKey(1) & 0xFF == ord('q'):
        break

capture.release()
cv2.destroyAllWindows()
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1 回答 1

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如果我能得到边界框的中心位置会很有帮助

由于您有边界框的左上角和右下角，因此中心是两个位置的平均值。

如何向arduino发送命令？

通过 Arduino 的虚拟 COM 端口使用串行通信。网上确实有一百万个教程。

https://www.arduino.cc/reference/en/language/functions/communication/serial/

https://pyserial.readthedocs.io/en/latest/

https://www.instructables.com/id/Interface-Python-and-Arduino-with-pySerial/

于 2019-12-16T08:40:58.120 回答