我目前正在从事一个项目，我正在尝试以 Raspberry Pi 4 作为主机并控制多个执行器作为从机来实现 Modbus。为此，我为我的 Pi 购买了一个特殊的盾牌。我运行了一个演示测试程序，确认 Pi 可以使用它的新防护罩，但之后碰壁了。
Shield 用户手册- 在用户手册文件夹内。
掌握：
## To install dependencies:
## sudo pip3 install modbus-tk
##################################################################################################
import serial
import fcntl
import os
import struct
import termios
import array
#import modbus lib
import modbus_tk
import modbus_tk.defines as cst
import modbus_tk.modbus as modbus
#import modbus_tk.modbus_rtu as modbus_rtu
from modbus_tk import modbus_rtu
# RS485 ioctls define
TIOCGRS485 = 0x542E
TIOCSRS485 = 0x542F
SER_RS485_ENABLED = 0b00000001
SER_RS485_RTS_ON_SEND = 0b00000010
SER_RS485_RTS_AFTER_SEND = 0b00000100
SER_RS485_RX_DURING_TX = 0b00010000
# rs 485 port
ser1 = serial.Serial("/dev/ttySC0",9600)
ser2 = serial.Serial("/dev/ttySC1",9600)
def rs485_enable():
buf = array.array('i', [0] * 8) # flags, delaytx, delayrx, padding
#enable 485 chanel 1
fcntl.ioctl(ser1, TIOCGRS485, buf)
buf[0] |= SER_RS485_ENABLED|SER_RS485_RTS_AFTER_SEND
buf[1] = 0
buf[2] = 0
fcntl.ioctl(ser1, TIOCSRS485, buf)
#enable 485 chanel 2
fcntl.ioctl(ser2, TIOCGRS485, buf)
buf[0] |= SER_RS485_ENABLED|SER_RS485_RTS_AFTER_SEND
buf[1] = 0
buf[2] = 0
fcntl.ioctl(ser2, TIOCSRS485, buf)
#end of rs485_enable():
if __name__ == '__main__':
logger = modbus_tk.utils.create_logger("console")
rs485_enable()
#set modbus master
master = modbus_rtu.RtuMaster(
serial.Serial(port= '/dev/ttySC0',
baudrate=9600,
bytesize=8,
parity='N',
stopbits=1,
xonxoff=0)
)
master.set_timeout(5.0)
master.set_verbose(True)
logger.info("connected")
logger.info(master.execute(1, cst.READ_HOLDING_REGISTERS, 0, 4))
#send some queries
#logger.info(master.execute(1, cst.READ_COILS, 0, 10))
#logger.info(master.execute(1, cst.READ_DISCRETE_INPUTS, 0, 8))
#logger.info(master.execute(1, cst.READ_INPUT_REGISTERS, 100, 3))
#logger.info(master.execute(1, cst.READ_HOLDING_REGISTERS, 100, 12))
#logger.info(master.execute(1, cst.WRITE_SINGLE_COIL, 7, output_value=1))
#logger.info(master.execute(1, cst.WRITE_SINGLE_REGISTER, 100, output_value=54))
#logger.info(master.execute(1, cst.WRITE_MULTIPLE_COILS, 0, output_value=[1, 1, 0, 1, 1, 0, 1, 1]))
#logger.info(master.execute(1, cst.WRITE_MULTIPLE_REGISTERS, 100, output_value=xrange(12)))
#end of if __name__ == '__main__':
奴隶：
import sys
import serial
import fcntl
import os
import struct
import termios
import array
import time
import modbus_tk
import modbus_tk.defines as cst
import modbus_tk.modbus as modbus
#import modbus_tk.modbus_rtu as modbus_rtu
from modbus_tk import modbus_rtu
# RS485 ioctls
TIOCGRS485 = 0x542E
TIOCSRS485 = 0x542F
SER_RS485_ENABLED = 0b00000001
SER_RS485_RTS_ON_SEND = 0b00000010
SER_RS485_RTS_AFTER_SEND = 0b00000100
SER_RS485_RX_DURING_TX = 0b00010000
# rs 485 port
ser1 = serial.Serial("/dev/ttySC0",9600)
ser2 = serial.Serial("/dev/ttySC1",9600)
def rs485_enable():
buf = array.array('i', [0] * 8) # flags, delaytx, delayrx, padding
#enable 485 chanel 1
fcntl.ioctl(ser1, TIOCGRS485, buf)
buf[0] |= SER_RS485_ENABLED|SER_RS485_RTS_AFTER_SEND
buf[1] = 0
buf[2] = 0
fcntl.ioctl(ser1, TIOCSRS485, buf)
#enable 485 chanel 2
fcntl.ioctl(ser2, TIOCGRS485, buf)
buf[0] |= SER_RS485_ENABLED|SER_RS485_RTS_AFTER_SEND
buf[1] = 0
buf[2] = 0
fcntl.ioctl(ser2, TIOCSRS485, buf)
#end of def rs485_enable():
if __name__ == '__main__':
logger = modbus_tk.utils.create_logger("console")
rs485_enable()
logger = modbus_tk.utils.create_logger(name="console", record_format="%(message)s")
#Create the server
server = modbus_rtu.RtuServer(serial.Serial('/dev/ttySC1'))
try:
logger.info("running...")
logger.info("enter 'quit' for closing the server")
server.start()
slave_1 = server.add_slave(1)
slave_1.add_block('0', cst.HOLDING_REGISTERS, 0, 100)
while True:
cmd = sys.stdin.readline()
args = cmd.split(' ')
if cmd.find('quit') == 0:
sys.stdout.write('bye-bye\r\n')
break
elif args[0] == 'add_slave':
slave_id = int(args[1])
server.add_slave(slave_id)
sys.stdout.write('done: slave %d added\r\n' % (slave_id))
elif args[0] == 'add_block':
slave_id = int(args[1])
name = args[2]
block_type = int(args[3])
starting_address = int(args[4])
length = int(args[5])
slave = server.get_slave(slave_id)
slave.add_block(name, block_type, starting_address, length)
sys.stdout.write('done: block %s added\r\n' % (name))
elif args[0] == 'set_values':
slave_id = int(args[1])
name = args[2]
address = int(args[3])
values = []
for val in args[4:]:
values.append(int(val))
slave = server.get_slave(slave_id)
slave.set_values(name, address, values)
values = slave.get_values(name, address, len(values))
sys.stdout.write('done: values written: %s\r\n' % (str(values)))
elif args[0] == 'get_values':
slave_id = int(args[1])
name = args[2]
address = int(args[3])
length = int(args[4])
slave = server.get_slave(slave_id)
values = slave.get_values(name, address, length)
sys.stdout.write('done: values read: %s\r\n' % (str(values)))
else:
sys.stdout.write("unknown command %s\r\n" % (args[0]))
finally:
server.stop()
我计划使用的执行器是Linak LA36。我相信这些是我将使用的功能：
从本文档的第 21-22 页开始。
这堵墙只是简单地开始使用 Modbus。我已经研究了执行器的技术文档以确定要发送什么，但是我在编写程序方面迷失了方向。我曾希望也许能够修改演示程序以满足我的需要，但无法理解那里使用的代码。
在互联网上搜索，我试图找到一个教程或描述不同变量和函数的作用，以便更好地理解，但找不到类似的东西。我确实找到了演示代码的来源，但无法找到/理解任何可以帮助我的东西。
我已经看到有些程序应该使用 Raspberry Pi 启用 Modbus（如PyModbus），但我不确定我的情况是否不同，是否有特殊的屏蔽，以及这些程序是否适用于我的设置？
所以，最后，我在这里希望得到一些帮助。建议，说明，示例，在这一点上，欢迎任何事情来让我走得更远。也可能是使用演示代码作为基础是一个错误，有人可以为我指出不同的方向吗？
我很愿意尝试不同的事情，任何帮助表示赞赏。
先感谢您。
更新：
从那以后，我一直在寻找其他选项，并偶然发现了我正在尝试使用的minimummodbus 。RS485 屏蔽仍处于演示配置中...
...我一直在尝试在 Python 解释器中执行从 minimummodbus 中找到的一些代码：
>>> import minimalmodbus
>>> instr = minimalmodbus.Instrument('/dev/ttySC0', 1)
>>> instr
minimalmodbus.Instrument<id=0xb7437b2c, address=1, close_port_after_each_call=False, debug=False, serial=Serial<id=0xb7437b6c, open=True>(port='/dev/ttySC0', baudrate=19200, bytesize=8, parity='N', stopbits=1, timeout=0.05, xonxoff=False, rtscts=False, dsrdtr=False)>
>>> instr.read_register(24, 1)
5.0
>>> instr.write_register(24, 450, 1)
>>> instr.read_register(24, 1)
我已将'/dev/ttyUSB0'（在原始代码中）更改为'/dev/ttySC0'。现在我坚持：
>>> instr
minimalmodbus.Instrument<id=0xb7437b2c, address=1, close_port_after_each_call=False, debug=False, serial=Serial<id=0xb7437b6c, open=True>(port='/dev/ttySC0', baudrate=19200, bytesize=8, parity='N', stopbits=1, timeout=0.05, xonxoff=False, rtscts=False, dsrdtr=False)>
这给出了SyntaxError: invalid syntax highlighting minimummodbus。