opencv - 如何使用鱼眼相机参数解决 PnP？

Question

我看到 OpenCV 的 solvePnP() 函数假设您的相机参数来自针孔模型。但是我使用模块校准了我的相机cv.fisheye，所以我想知道如何使用从该鱼眼模块获得的参数的solvePnP。

如何使用我的鱼眼相机参数solvePnP()？

Answer 1

根据 docs.opencv.org，您有 {K, D, rvecs, tvecs} 来自cv::fisheye::calibrate().

distorted您可以使用cv.fisheye.undistortPoints()See here从输入坐标中移除 K 和 D 的影响。

所以例程必须是：

1. undistorted = cv.fisheye.undistortPoints(distorted, K, D)
2. cv.solvePnP(objPoints, undistorted, I, D)在哪里I=np.eye(3), D=np.zeros((1,5))

祝你好运