mesh - 如何从观察对象顶部的点云生成线框

Question

我试图在生成点云后在对象顶部生成线框。如何获得与图像中生成的线框相似的线框？

我能够运行 ORB SLAM2 并生成点云并保存它们。我甚至能够从点云库中的 .pcd 文件生成线框。但是，我正在寻找如图所示的结果。我该如何解决这个问题？

目标线框图像

Answer 1

ORB-SLAM 2 的核心只是一个基于稀疏特征的 SLAM。仅使用该库无法实现您想要的，此外，您作为示例提供的图像是将 CDI 网格重新投影到图像中。获得这样的结果的唯一方法是在运行 SLAM 之前拥有对象的 3D 网格，并在场景中定位所述网格（基于模型的 SLAM 有大量文献，我认为这是最好的地方供您查看）。在这种情况下，主要想法是将 3d 网格中的元素与图像中的元素进行匹配（无论是关键点还是某种形式的特征），并在成本函数或类似 PnP 的方案中使用它们。