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我正在使用通过 CANOpen 网络连接到 4 个从机的主计算机进行项目。

在每个时间步，计算机从每个从机接收测量信息，并向它们发送控制信息。每次采样总共收到 4 条消息，发送 4 条消息。

发送的消息是一个带有 6 个数据字节的 PDO（8 个字节包括 COB-ID） 接收的消息是一个带有 8 个数据字节的 PDO（10 个字节包括 COB-ID）

我的 CAN 网络配置为 1Mbit/s，我以 1000 Hz（1 ms 采样时间）运行我的程序。由于所描述的消息产生的总负载为 576 位/周期，因此网络中预期的总负载为 576kbit/s，即57%。

然而，我看到的是：

  1. 控制计算机测量约 86% 的负载（最小值为 68%，峰值为 100%）。
  2. 我连接到网络的 USB CAN 总线分析器记录的消息流量（按计数）约为我名义预期的一半（即，每个周期发送 4 条，接收 4 条，持续 50 秒应产生 50k 条消息，而我只看到18-25k）。此外，我每个周期都会从从属设备收到 1-2 条网络过载的错误消息。在指出之前，即使将这些消息的大小计算为流量的一部分，也无法解释负载异常。

我想知道的是我计算 CANOpen 网络负载的方法是否正确。例如，是否有任何特定于协议的握手、CRC 或任何类型的额外字节发送以使网络简单地工作？我在CANOpen 的 wiki 页面上看不到任何内容，但我知道原始CAN 总线标准中的消息有这样的附录。

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在 CAN 报文中，要传输的不仅仅是数据。还有仲裁 ID（11 位或 29 位，取决于您使用的是 CAN 2.0A 还是 2.0B）、15 位 CRC、7 位 EOF 标记、控制字段以及其他一些保留位。根据数据，也可能有填充位。

使用 CAN2.0B 并假设数据为 48 位（6 字节），您将获得大约 132 位的消息大小和大约 151 位的 64 位消息。

总结一下，每个周期您将获得大约 1132 位，这对于 1Mbit/s 总线和 1000 Hz 来说太多了。

希望有帮助。

于 2019-10-21T15:15:53.493 回答