python-3.x - Scipy vs Matlab：3D 旋转矩阵

Question

我比较了用于创建 3D 旋转矩阵的 scipy 和 MATLAB 函数的输出，这两个程序显示了不同的结果。

第一个 SciPys scipy.spatial.transform.Rotation：

>>> import numpy as np
>>> from scipy.spatial.transform import Rotation as R

>>> R.from_euler('zyz', [np.pi/2, np.pi/2, 0]).as_dcm()
array([[ 0.00000000e+00, -2.22044605e-16,  1.00000000e+00],
       [ 1.00000000e+00,  2.22044605e-16,  0.00000000e+00],
       [-2.22044605e-16,  1.00000000e+00,  2.22044605e-16]])


>>> R.from_euler('zyz', [0, np.pi/2, np.pi/2]).as_dcm()
array([[ 0.00000000e+00, -1.00000000e+00,  2.22044605e-16],
       [ 2.22044605e-16,  2.22044605e-16,  1.00000000e+00],
       [-1.00000000e+00,  0.00000000e+00,  2.22044605e-16]])

现在matlabs eul2rotm函数：

>> eul2rotm([pi/2 pi/2 0], 'ZYZ')

ans =

    0.0000   -1.0000    0.0000
    0.0000    0.0000    1.0000
   -1.0000         0    0.0000


>> eul2rotm([0 pi/2 pi/2], 'ZYZ')

ans =

    0.0000   -0.0000    1.0000
    1.0000    0.0000         0
   -0.0000    1.0000    0.0000

所以最后，应用旋转的顺序似乎不同。但是哪一个是正确的呢？我很感激任何帮助。

使用 SciPy 1.3.1、NumPy 1.15.4 和 Matlab R2018b 进行测试。