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在我开始之前。是的，我可以使用 leJOS、ev3dev 或其他一些工具，但我想这样做，因为我就是这样学习的。

我正在使用 CodeSourcery arm-2009q1 arm 工具链。我从这里获取了所需的库（蓝牙）：https ://github.com/mindboards/ev3sources 。我正在使用此工具将程序上传到砖块：https ://github.com/c4ev3/ev3duder

我还获取了积木的共享库，但我无法让它们正常工作，并且有 0 个关于如何使用共享库为 ev3 编写 ac 程序的文档。如果我能做到这一点，我也许可以使用 c_com 模块来处理蓝牙，但现在 bluez 和 rfcomm 结合：用于电机和传感器控制的https://github.com/c4ev3/EV3-API似乎是我最好的选择。

现在，顺便说一句：我想将 EV3 作为蓝牙“服务器”运行，这意味着我在其上启动一个程序，该程序打开一个套接字，绑定它，侦听连接，然后接受一个单连接。我能够打开一个套接字，将它绑定到除通道 1 之外的任何东西（我相信这可能是我的问题的症结所在），我能够倾听。这些都返回 0（OK），一切都很好。

然后我尝试接受连接。这会立即返回 -1 并将远程设置为地址 00:00:00:00:00:00。

我的代码与此处的代码几乎相同：https ://people.csail.mit.edu/albert/bluez-intro/x502.html

这里是：

#include <stdio.h>
#include <unistd.h>
#include <sys/socket.h>
#include <bluetooth/bluetooth.h>
#include <bluetooth/rfcomm.h>
#include <ev3.h>

int main(int argc, char **argv)
{
    InitEV3();
    struct sockaddr_rc loc_addr = { 0 }, rem_addr = { 0 };
    char buf[1024] = { 0 };
    int sock, client, bytes_read;
    socklen_t opt = sizeof(rem_addr);

    sock = socket(AF_BLUETOOTH, SOCK_STREAM, BTPROTO_RFCOMM);

    loc_addr.rc_family = AF_BLUETOOTH;
    loc_addr.rc_bdaddr = *BDADDR_ANY;
    loc_addr.rc_channel = 2; // <-- Anything but 1. 1 seems to be taken
    bind(sock, (struct sockaddr *)&loc_addr, sizeof(loc_addr));

    listen(sock, 1);

    // accept one connection <-- PROGRAM FAILS HERE AS accept() returns -1
    client = accept(sock, (struct sockaddr *)&rem_addr, &opt);

    // ---- All following code is irrelevant because accept fails ----

    ba2str( &rem_addr.rc_bdaddr, buf );
    fprintf(stderr, "accepted connection from %s\n", buf);
    memset(buf, 0, sizeof(buf));

    bytes_read = read(client, buf, sizeof(buf));
    if( bytes_read > 0 )
        printf("received [%s]\n", buf);

    close(client);
    close(sock);

    FreeEV3();
    return 0;
}

我能够在我的 pi 上获得相同的代码。甚至在注释掉 ev3api 特定功能时来回通信。我只是无法理解为什么它不能在 EV3 上工作。

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我想到了。在我的树莓派上，accept 调用按预期工作，没有任何异常。然而，在 EV3 上，accept 调用是非阻塞的，即使它没有被告知要这样做。解决方案是将接受调用置于循环中，直到传入连接在队列中。

while (errno == EAGAIN && ButtonIsUp(BTNEXIT) && client < 0)
    client = accept(sock, (struct sockaddr*)&rem_addr, sizeof(rem_addr));

我会把代码上传到github。如果您想对 EV3 做类似的事情，请联系我。

于 2019-10-10T14:10:48.483 回答