在 iOS 上CMDeviceMotion，我可以获取设备CMAttitude及其CMRotationRate. 旋转速率位于本地设备坐标系 (x,y,z) 中。
对于给定的CMAttitude，如何确定绝对旋转速率，即设备在初始定义的世界坐标系 (X,Y,Z) 中的旋转速率CMAttitudeReferenceFrame？
例如：假设我CMMotionManager使用xMagneticNorthZVertical参考框架进行初始化。如何计算绕 X 轴（世界磁北）和 Z 轴（世界垂直）的旋转速率？