webots - 锁定后如何连接连接器

Question

我使用自定义抓手和“手柄”创建了一个小样本模拟。要将夹具连接到对象，我使用了连接器。锁定似乎有效。但是，锁定后我无法让物体与夹具一起移动。

关于如何解决这个问题的任何想法？

下面是模拟的图片。为了澄清我的意思，我希望罐子在锁定连接器后与机器人抓手一起移动。

更新：这是启用连接器显示的屏幕截图：

Answer 1

首先，我强烈建议启用连接器轴可视化，以更好地了解菜单“查看/可选渲染/显示连接器轴”中发生的情况

从您的连接器定义来看，有几件事情需要注意（https://cyberbotics.com/doc/reference/connector#field-summary）：

• “类型”字段对于机器人应该是“主动的”，对于罐子来说应该是“被动的”。
• 两个连接器的“模型”字段应该相同。
• 'unilateralLock' 和 'unilateralUnlock' 在您的情况下可能应该是正确的。
• 将 'snap' 字段设置为 true 也可能很方便。

最后，您可能还想使用连接器检查此示例模拟： https ://cyberbotics.com/doc/guide/samples-devices#connector-wbt