目前，我正在尝试实现一个相机姿势跟踪系统。我有一组前一帧的模型坐标点（3D）和当前帧的图像坐标（2D）。
我还设置了一个单位矩阵（4x4）作为相机的初始姿势。对于每个新计算的 rvec 和 tvec，我使用 rodrigues 将 rvec 转换为 3x3 Rotaton Matrix，然后创建一个 4x4 同质变换矩阵并将其与之前的姿势相乘。
旋转似乎工作正常，但来自矩阵的平移向量似乎只在旋转时移动，而不是在平移时移动，即它表示旋转。
难道我的模型坐标和图像坐标系都相同？
编辑：我正在尝试使用带有 RGBD 相机的 3D-2D 对应（视觉里程计）来跟踪相机位置。
更新：解决了这个问题。我似乎取错了变换矩阵的列