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我正在处理一个项目，该项目需要以 .ply 文件的形式访问点云数据并将它们转换为 numpy 数组以运行深度学习算法。当我尝试从我的目录访问我的 .ply 文件时，我收到错误“ValueError：两个具有相同名称的属性”

以下是我的代码 -

import glob
import numpy as np
from plyfile import PlyData, PlyElement
arr = np.array([])

for filepath in glob.iglob('/content/drive/My Drive/PLY Files/*.ply'):
  plyFile = PlyData.read(filepath)
  plyFile.elements[0].properties

以下是错误（此处仅转载相关部分） -

ValueError                                Traceback (most recent call last)
<ipython-input-42-4464816991de> in <module>()
      4 
      5 for filepath in glob.iglob('/content/drive/My Drive/PLY Files/*.ply'):
----> 6   plyFile = PlyData.read(filepath)
      7   plyFile.elements[0].properties

/usr/local/lib/python3.6/dist-packages/plyfile.py in _index(self)
    549                                      for prop in self._properties)
    550         if len(self._property_lookup) != len(self._properties):
--> 551             raise ValueError("two properties with same name")
    552 
    553     def ply_property(self, name):

ValueError: two properties with same name

我的 ply 文件 - 部分复制了顶点（由 pcl 使用pcl_pcd2ply命令生成）：

ply
format ascii 1.0
comment PCL generated
element vertex 92928
property float x
property float y
property float z
property list uint uchar _
property float intensity
property list uint uchar _
element camera 1
property float view_px
property float view_py
property float view_pz
property float x_axisx
property float x_axisy
property float x_axisz
property float y_axisx
property float y_axisy
property float y_axisz
property float z_axisx
property float z_axisy
property float z_axisz
property float focal
property float scalex
property float scaley
property float centerx
property float centery
property int viewportx
property int viewporty
property float k1
property float k2
end_header
0 0 0 4 0 0 128 63 0 12 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0
0 0 0 4 0 0 128 63 0 12 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0
0 0 0 4 0 0 128 63 0 12 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0
0 0 0 4 0 0 128 63 0 12 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0
0 0 0 4 0 0 128 63 0 12 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0
0 0 0 4 0 0 128 63 0 12 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0
0 0 0 4 0 0 128 63 0 12 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0
0 0 0 4 0 0 128 63 0 12 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0
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2 回答 2

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感谢 CristiFati 指出文件property list uint uchar _中出现两次的不寻常之处.ply。据推测，这种参数不应该出现在有效.ply文件中。必须用_唯一标识符名称表示一些有效属性。不幸的是，这是 pcl 库中的一个问题。

我做了一个小的解决方法来克服这个问题。如下：

  1. 问题在于直接转换binary .pcd为ascii .ply
  2. binary .pcd通过首先从to进行间接转换来克服该问题ascii .pcd；ascii .pcd然后是从到ascii .ply格式的第二步转换。这种方法提供了一个正确的.ply文件，没有任何缺失的属性。
于 2019-12-30T16:29:11.393 回答
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为了重申对问题的评论中的讨论，有问题的 PLY 文件包含两个名为 的属性_，这不受plyfile. 不幸的是，我一点也不熟悉pcl_pcd2ply，所以我不知道是什么让它这样做，但它确实在某个地方看起来像一个错误。

这是预处理 ASCII 格式的 PLY 文件的一个非常老套的解决方法，假设property list uint uchar _它是唯一可以出现的重复属性。它将出现的事件重命名为_1,_2等。

awk '/^property list uint uchar _$/ {x++; $5 = $5 x} BEGIN {x = 0} // {print}' < X.ply
于 2019-12-30T09:08:50.633 回答