webots - 如何在 ROS worskapce 中以简单的 Python 脚本导入 Webots 控制器库

Question

有没有办法在 ROS 工作空间内运行 ROS 节点的简单 python 脚本中导入 Webots 控制器库？

我看过 Webots ROS_Python 示例并理解其背后的概念。但我无法导入

from controller import Robot

并得到错误

ImportError: No module named rospy

在运行已经提供的 ROS_Python 示例包时。

编辑：更改 python 变量 /usr/local/webots/lib/python35 找到了控制器，但现在出现了一个新错误：

ImportError: libCppController.so: cannot open shared object file: No such file or directory

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您从 ROS 工作空间中调用 libcontroller 的方法非常好。这实际上是用于 Webots-ROS2 集成的方法。

它们是您在启动节点之前需要设置的一些环境变量。它们主要是LD_LIBRARY_PATH和PYTHONPATH，您可以在此处找到有关如何在 Webots 之外启动控制器的完整描述：

作为参考，这是在 ROS2 的 webots_ros2 包中实现的：

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