webots - “伺服”和“铰链”有什么区别？

Question

有很多论文使用“伺服”来驱动机器人，但 Webots 2019a 的基本节点不包括“伺服”。“伺服”和“铰链”有什么区别？如果我想知道关节位置，我应该使用“伺服”节点吗？我制作的机器人如图所示。 我的机器人

Answer 1

Servo 节点是一个旧节点，已被 Slider 和 HingeJoint 取代。

使用 Hingejoint，如果您想获得关节的位置，您只需在 HingeJoint 的“设备”字段中添加一个 PositionSensor 节点（以及控制它的电机设备）。

在新版本的 Webots 中，我们确实创建了一个 Servo PROTO，它在内部使用了 HingeJoint 节点（并且已经包括一个 PositionSensors 和一个 Motors）。因此，您可以根据自己的喜好使用其中一种（结果将是相同的）。