c++ - 动态车辆建模与仿真启动条件

Question

在我之前关于 WeBots 的一个问题中，我询问了实施哪种车型。显然使用了阿克曼车辆动力学。谁能给我一个有/解释这个模型的参考？

我的第二个问题更实际一些。我想以具有预定义速度的车辆开始模拟。我怎样才能做到这一点？我不知道任何允许我这样做的字段名称。

我可以更改最大加速度和最小减速度吗？目前我只使用 setCruisingSpeed 来发送速度命令，即使我必须中断。我相信 time0to100 用于计算最大加速度（均匀应用），减速是否相同？

谢谢

Answer 1

可以在此处找到有关 Webots ackermann 车辆的文档： https : //www.cyberbotics.com/doc/automobile/ackermannvehicle 此外，您可以在 google 上轻松找到有关 ackermann 转向几何的信息，例如： https://en。 wikipedia.org/wiki/Ackermann_steering_geometry

关于初始速度，最简单的解决方案是让车辆以所需速度行驶，然后保存模拟。但是，不建议这样做，以非零速度在 Webot 中启动模拟会导致物理不稳定。

关于最大加速和减速，如果你只使用巡航控制（而不是油门/扭矩控制）是的，time0to100 用于计算最大匀速加速/减速。