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我无法弄清楚如何通过 C# UWP SerialDevice DataWriter 对象发送负数

我正在使用带有 Raspberry PI 2 B 的 Windows 10 IOT Core。我正在尝试使用分组串行https://www.dimensionengineering.com/datasheets/Sabertooth2x25.pdf控制 Sabertooth 2x25 电机驱动程序。文档将通信描述为： Sabertooth 的数据包格式由地址字节、命令字节、数据字节和七位校验和组成。地址字节的值大于 128，所有后续字节的值都为 127 或更低。这允许多种类型的设备共享相同的串行线路。还有一个例子：

包

地址：130

命令：0

数据：64

校验和：66

数据字节可以是 -127 到 127。描述指出数据字节是一个字节，但是当我尝试在 C# 中将负数转换为一个字节时，由于符号位（我认为）而出现溢出异常。

手册中提供的伪代码

Void DriveForward(char address, char speed)
{
Putc(address);
Putc(0);
Putc(speed);
Putc((address + 0 + speed) & 0b01111111);
}

考虑到负数，将数据写入 SerialDevice 的 DataWriter 对象的最佳方法是什么。我也愿意使用 DataWriter 以外的其他方法来完成任务。

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我问了一个愚蠢的问题。根据一些制造商与他们的驱动程序一起使用的示例代码，我得到了 -127 到 127（我不能使用，因为它不兼容 UWP）。我刚刚意识到，他们的驱动程序可能正在做的是，如果您调用他们的驱动程序函数之一 Drive(address, speed) 它使用反向命令用于负数（删除符号并以该速度反向运行）和正向命令数字。——</p>

于 2019-08-21T01:10:36.250 回答