camera-calibration - 使用 HALCON 进行 3D 三角测量

Question

我的目标是校准一对相机并将它们用于简单的测量目的。为此，我已经使用 HALCON 对它们进行了校准，并拥有所有必要的内部和外部相机参数。对我来说，下一步是基本上测量已知长度以验证我的校准精度。到目前为止，我一直在使用intersect_lines_of_sight方法来实现这一点。这给了我不利的结果，因为长度偏离了几厘米。有没有其他方法可以基本上三角测量并给我 HALCON 中一个点的 3D 坐标？或者有没有关于如何做到这一点的线索？任何帮助将不胜感激。

如果这篇文章需要用代码示例更新，请告诉我

Answer 1

在 HALCON 中，还有一个运算符reconstruct_points_stereo，您可以使用它在给定相应像素的行和列坐标的情况下重建 3D 点。为此，您需要从校准数据生成 StereoModel，然后在操作员中使用reconstruct_points_stereo。

在您的 HALCON 安装中，有一个标准的 HDevelop 示例显示了该运算符的使用。该示例名为reconstruct_points_stereo.hdev，可以在HDevelop 的示例浏览器中找到。