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对于我的项目，人类跟随 Nao 机器人的动作，并且我从深度传感器获得了世界坐标中的人体骨骼关节数据（x，y，z）。现在我需要机器人的关节坐标来证明人类模仿的合理性。深度传感器无法跟踪 Nao 机器人。

我已经使用该motionProxy.getPosition功能找到了机器人的传感器位置。我还尝试使用已弃用的函数找出关节名称，getJointNames但没有用于获取这些关节“位置”的函数。

我应该手动测量关节和传感器之间的距离并计算关节位置吗？另外，有没有人尝试在 Nao 机器人上使用 Vicon 或其他运动跟踪系统？

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您可以使用 ALMotion.getPosition 获得笛卡尔世界中任何关节的位置。例如：

ALMotion.getPosition( RShoulderPitch 0 1)
[-0.627288878,-0.0759276226,0.991154313,-0.000606168585,-0.315976441,0.014949495]

ALMotion.getPosition( HeadPitch FRAME_TORSO 1)
[-0.0248374045,-0.000473844644,0.991121054,-0.000527210592,-0.317508608,-0.0489440858]

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于 2019-07-02T08:45:35.297 回答