opencv - 如何校准围绕一个圆圈设置的 4 个摄像头？

Question

四个摄像头呈环形排列。如何标定四个相机的相对姿态，即其他三个相机相对于相机0的姿态，难点是：

1. 使用一个标定板时，四个摄像头不能同时看到标定板，只有两个摄像头可以看到标定板，比如标定cam1相对于cam0，然后标定cam2相对于cam0，而cam2只能相对于cam0凸轮0。间接计算，造成错误；

2. 在只标定cam0和cam1等两个相机的情况下，两个相机看到的标定板都是倾斜的，标定板变化的角度很小，也会造成误差。

有没有更好的校准方法，谢谢

Answer 1

有很多方法和论文对此进行了介绍。

最相似的方法是一次校准两个。该对需要具有最大的常见 FOV。但也有其他方法。

1. 您可以使用基于运动的方法中的结构来移动相机并共同优化相机姿势。它于 2010 年至 2016 年首次在 CVPR 上发表。忘记了确切的年份，但它是关于最小或零重叠的相机校准。

2. 你可以添加一个 IMU 并使用 kalibra 来校准它们。将所有图像锚定到此 IMU。https://github.com/ethz-asl/kalibr/wiki/camera-imu-calibration。我经常使用的另一种方法是 VINSMONO 中使用的 Robotics HAND EYE 校准系统https://github.com/HKUST-Aerial-Robotics/VINS-Mono。VINMONO 不需要复杂的图案。只是四处走动。

3. 对于我的论文，我们使用海平面消失线和消失点来校准无法在同一视图中获得相同棋盘图案的相机。Han Wang, Wei Mou, Xiaozheng Mou, Shenghai Yuan, Soner Ulun, Shuai Yang, Bok-Suk Shin，“一种使用海面图像的宽基线立体相机的自动自校准方法”，无人系统，卷。3，第 4 期。第 277-290 页。2015

还有其他方法，例如使用 vicon 到图像跟踪系统或许多其他方法。只需找到一个您认为适合您的并尝试一下。