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我正在尝试使用 Google 的 Ceres Solver 求解非线性系统。下面的例子来自这个页面：http ://terpconnect.umd.edu/~petersd/460/html/newtonex1z.html

我首先创建一个名为 的类MatlabExample，在其中计算residualsand jacobians：

class MatlabExample
: public SizedCostFunction<2,2> {
public:
virtual ~MatlabExample() {}
virtual bool Evaluate(double const* const* parameters,
                    double* residuals,
                    double** jacobians) const {

double x1 = parameters[0][0];
double x2 = parameters[0][1];

residuals[0] = 2*x1+x1*x2-2;
residuals[1] = 2*x2-x1*pow(x2,2)-2 ;

if (jacobians != NULL && jacobians[0] != NULL) {
  jacobians[0][0] = 2+x2;
  jacobians[0][1] = x1;
  jacobians[1][0] = -pow(x2,2);
  jacobians[1][1] = 2-2*x1*x2;
}

return true;
}
};

主文件如下：

int main(int argc, char** argv) {
  google::InitGoogleLogging(argv[0]);

  double x[] = { 0.0,0.0 };

  Problem problem;
  CostFunction* cost_function = new MatlabExample;
  problem.AddResidualBlock(cost_function, NULL, &x);
  Solver::Options options;
  options.minimizer_progress_to_stdout = true;
  Solver::Summary summary;
  Solve(options, &problem, &summary);

  std::cout << summary.BriefReport() << "\n";

  return 0;
}

编译时，我得到一个Segmentation fault: 11错误。有任何想法吗？

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1 回答 1

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您正在访问错误的 jacobians 数组。这就是为什么。

当您添加残差块时，您告诉 Ceres 成本函数仅取决于一个大小为 2 的参数块并产生大小为 2 的残差。

雅可比数组是行主要雅可比数组。每个参数块一个。所以在这种情况下，它的大小为 1，并包含一个指向大小为 4 的数组的指针，该数组应包含行主雅可比行列式。

您的雅可比填充代码应该改为

if (jacobians != NULL && jacobians[0] != NULL) {
  jacobians[0][0] = 2+x2;
  jacobians[0][1] = x1;
  jacobians[0][2] = -pow(x2,2);
  jacobians[0][3] = 2-2*x1*x2;
}
于 2019-06-05T03:58:41.910 回答