microcontroller - 如何为 CAN 总线上的网络层创建协议？

Question

我正在使用 MCP 2515 集成 CAN 控制器/收发器和连接到多个传感器的 arduino 微控制器来创建 CAN 总线。我现在正试图在简单的 CAN 消息传递之上创建一个网络层。目标是用 CAN 模拟 1553 总线。

这可以简单地通过使用掩码和过滤器以及循环遍历每个控制器以询问是否有数据要在 CAN 总线屏蔽上发送的 for 循环来完成吗？我研究了 CANopen 协议，但我不确定如何开始（生成 PDO/SDO 并创建适当的库）。