image - 计算机视觉：在大型 2D 自上而下地图中定位地面图像

Question

我有一个机器人在地面上拍摄的图像，它面向它的前面。我有一张nxn显示房间布局的 2D 地图。我想以某种方式将图像应用于 2D 地图，以生成地图中位置的概率分布，以指示哪些是可能的位置。例如，如果我收到一个角落的图像，那么我知道 2D 地图中更靠近角落的位置应该有更高的可能性。当我有门的图像时也是如此。

我应该如何将图像应用到地图上？我正在考虑类似的事情，nxnxk为 2D 地图生成一个特征描述符，并从图像中生成另一个描述符，然后计算这些描述符在地图1x1xk上每个像素上的相似度。nxn但具体怎么做？

Answer 1

您的问题可能有多个解决方案，但我想到的第一个是“模板匹配”。在模板匹配中，我们有一个参考图像：

和查询图像：

有 6 种不同的模板匹配方法，您可以在此处找到应用示例。

从匹配生成的结果图像可以用作像素具有更亮值的概率分布（在 cv.TM_CCOEFF 方法中）。