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我的程序在 pcan can-bus 上发送了近 50 条消息，所有消息都具有不同的 ID。然后再次连续循环，从第一个 ID 的新数据开始。

我已经能够初始化并发送单个 ID 消息，但我无法在总线上发送任何其他 ID。我正在使用示波器分析总线信号，因此我可以看到总线上有哪些消息。

这是代码的一部分，显示了我如何尝试在总线上发送 2 条连续消息，但它只发送 id=100 消息而不发送下一个消息。为此，我只导入了 python-can 库。

        for i in range(self.n_param):
            if self.headers[i] == 'StoreNo':  # ID 100 byte size = 3
                to_can_msg = []
                byte_size = 3
                hex_data = '0x{0:0{1}X}'.format(int(self.row_data[i], 10), byte_size * 2)
                to_can_msg = [int(hex_data[2:4], 16), int(hex_data[5:6], 16), int(hex_data[7:8], 16)]
                bus_send.send(Message(arbitration_id=100, data=to_can_msg))

            elif self.headers[i] == 'Date':  # ID 101 byte size = 4
                to_can_msg = []
                byte_size = 4
                date_play = int(self.row_data[i].replace("/", ""), 10)
                hex_data = '0x{0:0{1}X}'.format(date_play, byte_size * 2)
                to_can_msg = message_array(hex_data)
                bus_send.send(Message(arbitration_id=101, data=to_can_msg))

我正在关闭每个循环bus_send.reset()以清除队列中的所有未完成消息并在下一个循环中重新开始。

非常感谢！

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1 回答 1

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结果我错过了 CAN 通信中的一个重要细节，即 ACK 位，需要由接收器节点将其设置为隐性。由于我只尝试使用一个节点读取 CAN 总线，因此该节点会一直发送第一条消息，以期接收 ACK 位。环回本来可以工作，但看起来 pcan 不支持 linux 的环回功能。因此必须使用第二个 CAN 节点来接收消息。

于 2019-05-14T14:34:19.877 回答