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我正在尝试在 Ubuntu 18.04 上安装 ROS2。

以下命令给出了没有公钥的错误。

sudo apt update && sudo apt install curl gnupg2 lsb-release

错误：

Hit:1 http://ppa.launchpad.net/webupd8team/y-ppa-manager/ubuntu bionic InRelease
Hit:2 http://de.archive.ubuntu.com/ubuntu bionic InRelease          
Hit:3 http://de.archive.ubuntu.com/ubuntu bionic-updates InRelease             
Get:4 http://de.archive.ubuntu.com/ubuntu bionic-backports InRelease [74.6 kB] 
Get:5 http://security.ubuntu.com/ubuntu bionic-security InRelease [88.7 kB]    
Get:6 http://packages.ros.org/ros2/ubuntu bionic InRelease [2,565 B]           
Err:6 http://packages.ros.org/ros2/ubuntu bionic InRelease                     
The following signatures couldn't be verified because the public key is not available: NO_PUBKEY 5523BAEEB01FA116
Reading package lists... Done                                  
W: GPG error: http://packages.ros.org/ros2/ubuntu bionic InRelease: The following signatures couldn't be verified because the public key is not available: NO_PUBKEY 5523BAEEB01FA116
E: The repository 'http://packages.ros.org/ros2/ubuntu bionic InRelease' is not signed.
N: Updating from such a repository can't be done securely, and is therefore disabled by default.
N: See apt-secure(8) manpage for repository creation and user configuration details.

我尝试了以下方法来获取密钥：

sudo apt-key adv --keyserver ha.pool.sks-keyservers.net --recv-keys 5523BAEEB01FA116

和

sudo apt-key adv --keyserver keyserver.ubuntu.com --recv-keys 5523BAEEB01FA116

和 y-ppa-manager（“尝试导入所有丢失的 GPG 密钥”）

sudo add-apt-repository ppa:webupd8team/y-ppa-manager  
sudo apt-get install y-ppa-manager 
y-ppa-manager

以上所有方法都给出以下错误

gpg: keyserver receive failed: No keyserver available

我在 Windows 7 主机上使用虚拟机运行 Ubuntu 18.04。

如何使用密钥服务器？

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您可以从用于夜间构建 osrf/ros2 Docker 映像的 Dockerfile 获取当前工作密钥的副本：https ://hub.docker.com/r/osrf/ros2/dockerfile 

# setup ros2 keys
RUN apt-key adv --keyserver hkp://keyserver.ubuntu.com:80 --recv-keys C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654

不过，这不是一个面向未来的解决方案，因为我最初为 ROS2 Crystal 使用了不同的密钥，然后该密钥突然停止工作（我们也有自己的常规构建），我得到了和你一样的错误。事实证明，我必须使用新密钥更新我们的构建。

我认为一个更好的解决方案是使用预先构建的 ROS2 环境作为 Docker 镜像。这样，密钥在更新时也会更新。

docker pull osrf/ros2:nightly
于 2019-06-18T08:11:42.837 回答