3d - 手动将 3D 对象的局部上轴旋转到世界上轴？

Question

我的对象可以在世界上进行任何（未知）旋转。

我需要插入这个对象的局部上轴，朝向世界的上轴，而不触及对象的其他局部旋转（想象一个浮标在波浪撞击后自行恢复）。

但是，我只能同时将所有对象的轴“朝向所有世界的轴”插入，有效地将我的对象与世界对齐，就像一个训练有素的朝鲜阅兵式士兵一样。

我正在使用此代码来完成我的失败：

var TopQuat:Quat = Quat(0,0,0,1)
transform.basis = Basis(Quat(transform.basis).slerp(TopQuat,delta))

将这种插值隔离到我的对象的本地上轴的任何提示？

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四元数SLERP将在两个方向四元数之间进行插值 - 即，当插值权重达到 1.0 时，您的对象的框架将与世界框架匹配。

您正在寻找的是一个四元数，它表示两个 UP 向量之间的轴角旋转。这可以使用两个向量的叉积来计算旋转轴，使用点积来计算两个向量之间的角度（的余弦）以及创建轴和角度的四元数的公式来计算。

根据您用于实现的框架，您可能已经在四元数类上实现了这样的方法。例如，OpenEXR 的Imath::Quaternion类包括一个setRotation()方法，它实现了上述算法的稍微高级的版本。

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