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我有 STM32F746ZG Nucleo-144pin 板并使用 STMCubeMx 生成代码。我选择了 CubeMx 提供的 10.0.0 版本的 FreeRTOS，工具链是 SW4STM32。

我做了两个任务，以下是我的功能。我的代码在这里：

void led1_task(void)
{
    while(1)
    {
        HAL_GPIO_TogglePin(GPIOB, GPIO_PIN_7);
        HAL_Delay(1000);
    }
}

void led2_task(void)
{
    while(1)
    {
        HAL_GPIO_TogglePin(GPIOB, GPIO_PIN_14);
        HAL_Delay(4100);
    }
}
  1. 任务优先级。

我发现如果两个任务具有相同的任务优先级，这两个任务可以正常工作，但是如果它们具有不同的任务优先级，那么低任务就不能工作。

  xTaskCreate(led1_task, "led1_task", 1024, NULL, 2, NULL);  ==> Works fine.
  xTaskCreate(led2_task, "led2_task", 1024, NULL, 2, NULL);  ==> Works fine.

----------------------------------------------------------------------------

  xTaskCreate(led1_task, "led1_task", 1024, NULL, 2, NULL);  ==> This task is not working.
  xTaskCreate(led2_task, "led2_task", 1024, NULL, 3, NULL);  ==> Works fine.
  1. 任务堆栈大小。

如果两个任务的堆栈大小加起来大于 3 KB，则确认该任务没有正常工作。下面的代码可以正常工作。

  xTaskCreate(led1_task, "led1_task", 2048, NULL, 2, NULL);  ==> Works fine.
  xTaskCreate(led2_task, "led2_task", 1024, NULL, 2, NULL);  ==> Works fine.

但是，如果堆栈大小如下更改，则第二个任务不起作用。

  xTaskCreate(led1_task, "led1_task", 2048, NULL, 2, NULL);  ==> Works fine.
  xTaskCreate(led2_task, "led2_task", 2048, NULL, 2, NULL);  ==> This task is not working.

尝试将 STM32F746ZGTx_FLASH.ld 中的 _Min_Stack_Size 从 0x400 更改为 0x4000 会出现同样的问题。

/* Generate a link error if heap and stack don't fit into RAM */

_Min_Heap_Size = 0x200; /* required account of heap */

_Min_Stack_Size = 0x4000;  /* required account of stack */

谁能解释这个原因？

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2 回答 2

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要回答您的问题：

  1. 任务优先级

您的较低优先级任务不起作用，因为您使用HAL_Delay. 此函数执行“主动”阻塞，即调用此函数的任务将继续检查内部滴答计数器，直到满足条件。换句话说 - 它不会在 RTOS 意义上阻止此任务。您应该使用vTaskDelay而不是HAL_Delay.

  1. 任务栈大小

这里有几点需要注意。

一个。xTaskCreate给定的堆栈深度以字为单位，而不是字节。在您的示例中，任务堆栈的组合大小为 `(2048 + 1024) * sizeof(uint32_t)' 字节。你的情况很多，对于你目前在那里做的事情来说太多了。

湾。如果不进行调试，很难确定您的第二个任务为什么不起作用，但很有可能因为您达到了某个限制，例如超过了 RTOS 堆大小，所以根本没有创建第二个任务。这取决于您使用的 FreeRTOS 内存管理实现（heap_1、heap_2 等）。您可能会使用一个取决于configTOTAL_HEAP_SIZE- 这是您应该分别检查和增加的定义。

C。_Min_Heap_Size并且_Min_Stack_Size与 FreeRTOS 无关（除非您使用malloc内部使用的 heap_3）。这些对应于 RTOS 之外的堆和堆栈。

于 2019-05-06T11:35:31.883 回答
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对于你的第二个问题：

注意xTaskCreate使用 FreeRTOS 堆，所以增加configTOTAL_HEAP_SIZE文件FreeRTOS.h。

重要说明：configTOTAL_HEAP_SIZE以字节为单位，而以字为单位xTaskCreate获取堆栈大小（1 个字等于 4 个字节）。

于 2021-09-22T11:04:30.100 回答