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我想同时驱动多达 10 个步进电机。所有这些都具有恒定但单独的速度。同时还要进行其他计算和数据传输。

所有步进器都有自己的带有 dir/step pin 的驱动程序。我将 AccelStepper 用于非阻塞功能来运行步进器。步进器尽可能平稳地运行非常重要。首先，我只是将每个步进器的 runSpeed 函数放在主循环中，导致当 arduino 将数据写入串行时出现卡顿。我现在使用 Mega 的 Timer5 来运行一个函数，该函数除了每 200 µs 左右调用一次所有 runSpeed 函数外什么都不做。这对步进器和除串行通信外的其余代码非常有效。我想向 arduino 发送命令，但由于中断处于活动状态，一些字节永远不会到达 arduino。现在我正在发送一个通知字节，数据将被传输，arduino 应答并停止中断，接收命令并再次启动中断。除了中间的 0.5 秒步进暂停之外，它就像一个魅力。这是要解决的。

现在我想到了以下几点： 1. 使中断可采用。方法：跟踪每个电机上的所有步骤并计算电机何时必须执行下一步。在那个时间进行定时器中断。当然，在任何电机的每一步之后都必须调整中断。我担心计算的时间需求会非常高，如果不是太高的话，这样 arduino 就会陷入中断并且不再执行其他代码。2.使用第二个arduino，它只在循环中运行步进器，所以时序没有问题，可以接收串行数据。但是，如果我希望该 arduino 确认主 arduino 的新设置，那么我将再次短暂暂停......解决方案是在发送数据时切换到中断，否则使用主循环（使用中断发送数据有效，收货有问题）。

这是我的想法。但在我全力以赴之前，我想和你讨论这个问题，并问你，如果你有另一个更好的解决方案，对我来说。

我附上了一个示例代码，arduino 无法在不丢失字节的情况下接收更长的文本。

#include "AccelStepper.h"
#include "TimerFive.h"

AccelStepper m1(AccelStepper::DRIVER, 24, 25);
AccelStepper m2(AccelStepper::DRIVER, 26, 27);
AccelStepper m3(AccelStepper::DRIVER, 28, 29);

void setup() {
    m1.setMaxSpeed(1000);
    m2.setMaxSpeed(1000);
    m3.setMaxSpeed(1000);

    m1.setSpeed(50);
    m2.setSpeed(70);
    m3.setSpeed(90);

        Timer5.initialize(250);
    Timer5.attachInterrupt(run);
}

void run() {
    m1.runSpeed();
    m2.runSpeed();
    m3.runSpeed();
}

void loop() {} {
    //some calculations...

    if (Serial.available() > 0) Serial.println(Serial.readString());

    delay(1000);
}
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