opencv - 自然标记跟踪中的相机校准

Question

如果我要实现自然标记跟踪器，是否有必要校准相机？

实际上，尽管我已经读到将 3d/2d 对象增强到图像馈送中是必需的，但实际上我并不太了解相机校准。

Answer 1

相机校准意味着找到相机的内在参数。当然，如果您想成功检测自然特征，这是必要的，我在这里解释原因。

然后你只需要寻找外部参数。您只需进行一次校准，因为相机始终相同（考虑到您无法放大/缩小、更改焦距等）。如果没有相机校准，自然特征跟踪任务会遇到很多问题，因为它比基准跟踪更具挑战性。

在我传递给您的链接中，您还将找到如何从平面标记计算姿势。这是理论上的，但你可以在网上找到很多代码。如果您需要更多帮助，请告诉我，如果需要，我可以更详细地解释。

Answer 2

严格来说，您可以检测特征，进行模式匹配以识别标记，然后无需相机校准即可跟踪这些特征。校准允许我们确定内在（例如失真系数）和外在（例如旋转）相机参数，当有人要确定标记边界或执行 3D 姿势估计时需要这些参数。

Answer 3

有必要吗？不。

有用吗？你打赌。经验法则是，如果您可以为固定相机执行相机校准，请执行此操作。

你可以用这些信息做很多事情：消除失真，在某种度量空间中获取距离，......大多数跟踪器都有一个基本的假设/模型，当数据位于模型有意义的空间中时，这些模型最适合. 相机校准是实现这一目标的一种简单方法。