opencv - 如何使用 OpenCV 将点从 2D 投影到 3D？

Question

我正在研究相机校准和 3D 重建问题。

OpenCV 或任何其他 Python 包中是否有将点从 2D 投影到 3D 给定的方法

1. R - 一个旋转矩阵，
2. T - 平移矩阵，
3. 焦距 ( f_x, f_y) 和光学中心 ( c_x, c_y)。

Answer 1

由于您不做立体，从单个 2D 点和相机校准，您无法获得 3D 点（至少没有额外的限制，例如该点位于地面或类似的地方）。

您可以从单个 2D 点获得的是 3D 射线（3D 矢量），3D 点位于其中。参考下图，来自[ https://docs.opencv.org/2.4/_images/pinhole_camera_model.png]：

从 (X, Y, Z) 可以得到 (u, v)，但是红线中的任何点也会投影到相同的 (u, v)。这意味着给定 (u, v)，您无法知道您正在观察这条线上的哪个点。