1

我正在 ROS2 中构建一个包。当undefined reference to我想在头文件中包含动态库 qpOASES 时发生错误。

qpOASES 安装在~. 我试过了find_package(qpOASES REQUIRED)。但我得到了错误

By not providing "FindqpOASES.cmake" in CMAKE_MODULE_PATH this project has asked CMake to find a package configuration file provided by "qpOASES", but CMake did not find one.

在我使用的头文件#include <qpOASES.hpp>中。在我使用的 CMakeList.txt 文件target_link_libraries(my_node Eigen3::Eigen ~/qpOASES-3.2.1/bin/libqpOASES.so)中。但是当我编译它时，出现了以下错误。

ltv_mpc_controller.cpp:(.text+0x4a07): undefined reference to `qpOASES::SQProblem::SQProblem(int, int, qpOASES::HessianType, qpOASES::BooleanType)'
ltv_mpc_controller.cpp:(.text+0x4a7b): undefined reference to `qpOASES::QProblem::init(double const*, double const*, double const*, double const*, double const*, double const*, double const*, int&, double*, double const*, double const*, qpOASES::Bounds const*, qpOASES::Constraints const*, double const*)'
ltv_mpc_controller.cpp:(.text+0x4aeb): undefined reference to `qpOASES::SQProblem::hotstart(double const*, double const*, double const*, double const*, double const*, double const*, double const*, int&, double*, qpOASES::Bounds const*, qpOASES::Constraints const*)'

有谁知道如何解决这个错误？

4

2 回答 2

0

或者，您也可以调整您的 cmake 构建以添加这些定义。核心问题是标头没有在构建设置中封装这种差异。qpOASES 构建通过这些来传达这些CPPFLAGS定义，并且定义不会导出到任何外部可见的地方。

替代解决方案：

    target_compile_definitions(
        my_node PRIVATE __USE_LONG_INTEGERS__ __USE_LONG_FINTS__
    )
于 2019-09-11T00:13:41.527 回答
0

在第 110 行的 Linux makefilemake_linux.mk中有

CPPFLAGS = -Wall -pedantic -Wshadow -Wfloat-equal -O3 -Wconversion -Wsign-conversion -fPIC -DLINUX -D__USE_LONG_INTEGERS__ -D__USE_LONG_FINTS__

尝试删除标志-D__USE_LONG_INTEGERS__ -D__USE_LONG_FINTS__

这为我修好了。

于 2019-07-09T23:53:18.800 回答