unetstack - unetsim：是否有通过仅指定坐标而不是速度或方向来将节点从一个坐标移动到另一个坐标的功能？

Question

我试图通过以（x，y，z）的形式指定坐标来在特定路径上移动移动 AUV（节点）。据我探索，UnetSim 仅通过指定速度和方向来提供节点移动。有没有办法让节点在部署后按顺序移动到一组特定的位置？

Answer 1

UnetSimMobilityModel中的节点有一种机制来定义模拟中不同时间的分段位置信息。

该node.motionModel属性是s 中的一个List，HashMap可以包含以下任何键：

• time：移动动作有效的时间。
• location: 坐标 ( [-50.m, -50.m, 0])。
• speed: 以 mps ( 1.mps) 为单位的速度。
• heading: 以度为单位的航向 ( 30.deg)。
• turnRate: 转弯率 ( 1.dps)。
• diveRate: 潜水率 ( -0.1.mps)。

所以使用timeandlocation键我们可以实现你想要做的事情。

UnetIDE 捆绑了一个用于模拟移动性的示例。在此示例中，有 4 个子示例可以模拟移动性的各种方式。

第三个示例，三角运动（潜水），可以很容易地更新以指示模拟过程中各个时间点的坐标，如下所示。

println 'Simulation AUV-3: Triangular motion (with dive)'
simulate 15.minutes, {
  def n = node('AUV-3', location: [-50.m, -50.m, 0], mobility: true)
  n.startup = trackAuvLocation
  n.motionModel = [[time:  0.minutes, location: [-50.m, -50.m, 0] ],
                   [time:  3.minutes, location: [-100.m, -50.m, 0] ],
                   [time:  4.minutes, location: [-100.m, -100.m, 0] ],
                   [time:  7.minutes, location: [-50.m, -100.m, 0] ],
                   [time:  10.minutes, location: [-50.m, -50.m, 0] ]]

}

如果使用plot-tracks.groovy工具绘制，这将给出以下图。