dji-sdk - 仅在没有 GPS 的情况下控制 M100

Question

我正在尝试编写一个 C++ 程序，该程序将在不使用 GPS 坐标的情况下将无人机（DJI Matrice 100）从 A 点移动到 B 点，因为我正在不存在 GPS 信号的地方对其进行测试。

我使用的是配备有 Guidance 和 Manifold 的 DJI Matrice 100 无人机。

我分析了 DJI_SDK_DEMO，但都是使用 GPS 坐标。

谢谢！

Answer 1

基于 ROS 版本，我认为您仍然需要 GPS 一些信号。如果您在此处查看dji SDK ros SDK 的 wiki并找到dji_sdk/local_position基于 GPS 信号发布的本地位置。您可以在此处GPSConvertENU的源代码中的函数中看到它是如何完成的。如果您需要在室内进行里程计，您可能需要添加额外的传感器 (Visual Odometry)，例如为您发布更多信息的指南。如果您有 A3/N3，DJI 有另一个主题，您可以在此处阅读更多信息TOPIC_POSITION_VO

希望这可以帮助

Answer 2

我设法找到了我的问题的答案。

如果没有开启 GPS，Matrice 100 不想飞行，所以即使没有 GPS 信号，它仍然需要连接。在这样的环境中，控制无人机的唯一方法是使用虚拟 RC。文档可以在这里找到：https ://developer.dji.com/onboard-sdk/documentation/Protocol-Documents/virtual-rc-protocol.html

还有一些例子：https ://github.com/dji-sdk/Onboard-SDK-ROS/blob/3.2/dji_sdk_demo/src/client.cpp#L505