python - 如何在使用 CANard 库的 Python-can 中使用 ISOTP 协议发送和接收 CAN 消息？

Question

我想发送一个长度超过 8 个字节的 CAN 消息。我在 SocketCAN 中使用了 CAN-ISOTP 协议isotpsend并isotprecv发送和接收 CAN 消息，它工作正常。同样，如何在使用 CANard 库的 python-can 中发送和接收 CAN 消息？此外，在接收方接收到的消息是否会被分段，或者它将如何在发送方发送，因为在 SocketCAN 中，当我使用isotprecv消息时，它是如何在发送方发送的而不是这样接收的支离破碎。

Answer 1

查看can-isotp，该isotp.TransportLayer对象在 Python 中实现 ISO-TP 并且不依赖于硬件。

您必须提供 2 个回调来与 Canard 交互（发送和接收）。其余部分由 TranportLayer 对象处理。