path-finding - 如何阻止 AStar 改变方向

Question

我可以让内置程序选择方向变化最少AStar的最短路径吗？

我目前像这样构建我的图表：

extends GridMap

var _astar = AStar.new()

func _ready():
    var id = 0
    for c in get_used_cells():
        var weight = 1.0
        if _get_cover(c.x, c.y, c.z):
            weight = 9999.0 # impassable tile
        _astar.add_point(id, Vector3(c.x, c.y, c.z), weight)
        id += 1

    for c in get_used_cells():
        var center = _astar.get_closest_point(Vector3(c.x, c.y, c.z))
        var above = _astar.get_closest_point(Vector3(c.x, c.y, c.z + 1))
        var right = _astar.get_closest_point(Vector3(c.x + 1, c.y, c.z))
        assert(id > 0)
        if above >= 0:
            _astar.connect_points(center, above, true)
        if right >= 0:
            _astar.connect_points(center, right, true)

似乎您只能对点进行加权，而不是边缘，所以我不确定如何选择一个方向而不是另一个方向。它选择的路径似乎总是最大化方向变化：

Answer 1

当你看到 3 个节点时，如果方向改变，则增加最后一个节点的 F 值。

三个节点会告诉你方向改变了。