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我正在从单个 stm32 板上查询多个 imu 传感器。但是，读取这些多个传感器会导致每个添加的传感器的数据频率下降 100 毫秒。我想知道是否有办法在我的代码中使用线程，以便可以同时进行查询，或者想知道是否有另一种方法。

while (1)
  {

  /* USER CODE END WHILE */

 MX_X_CUBE_BLE1_Process();
 /* USER CODE BEGIN 3 */
 for(i = 0; i < NUM_MPU_DEVICES; ++i) {
     update_MPU_data(&mpu_devices[i]);
 }
 uint32_t timestamp = HAL_GetTick();
 for(i = 0; i < NUM_MPU_DEVICES; ++i) {
     print_MPU_data(i+1, &mpu_devices[i], timestamp);
 }
}

以下是它更新传感器数据的地方

void update_MPU_data(MPU_DEVICE *mpu_dev)
{
MPU_Read_Accel_Data(mpu_dev);
MPU_Read_Gyro_Data(mpu_dev);
MPU_Read_Mag_Data(mpu_dev);
}

此外，此功能是读取传感器数据的示例。

void MPU_Read_Accel_Data(MPU_DEVICE * pMPU9250)
{

  uint8_t rawData[6];  // x/y/z accel register data stored here
  int16_t tempData[3];
  // Read the six raw data registers into data array
  MPU_SPI_Read(pMPU9250, MPUREG_ACCEL_XOUT_H, 6, rawData);

  // Turn the MSB and LSB into a signed 16-bit value
  tempData[0] = ((int16_t)rawData[0] << 8) | rawData[1] ;
  tempData[1] = ((int16_t)rawData[2] << 8) | rawData[3] ;
  tempData[2] = ((int16_t)rawData[4] << 8) | rawData[5] ;

// Now we'll calculate the accleration value into actual g's
  // This depends on scale being set
pMPU9250->accelX = (float)tempData[0] * pMPU9250->accelRes;
pMPU9250->accelY = (float)tempData[1] * pMPU9250->accelRes;
pMPU9250->accelZ = (float)tempData[2] * pMPU9250->accelRes;
}

以下代码为 MPU_SPI_Read

int MPU_SPI_Read(MPU_DEVICE *pMPU9250, unsigned char reg_addr, unsigned char 
length, unsigned char *pData)
{
MPU_Chip_Select(pMPU9250);

// specifying reister address
uint8_t address;
address = reg_addr | 0x80;
uint8_t *pRegAddr = &address;
HAL_SPI_Transmit(pMPU9250->pSPIHandle, pRegAddr, 1, 10);

// reading data from register
HAL_SPI_Receive(pMPU9250->pSPIHandle, pData, length, 10);
MPU_Chip_Deselect(pMPU9250);
HAL_Delay(1);

return 0;
}

我在函数调用 MPU_Chip_Select 中发现了 10ms HAL_Delay，在 Deselect 中发现了另外 10ms。虽然，我认为这种延迟对于 spi 信号完整性是必要的，即不干扰信号。

总的来说，我希望电路板每 100 毫秒输出 8 个传感器的数据，其中 NUM_MPU_DEVICES == 8。但是，输出所有 8 个传感器的数据大约需要 800 毫秒。

先感谢您。

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