c++ - 如何组合同一物体手部扫描的多个点云

Question

我正在做一个学校项目，我要做的一件事就是结合对同一物体的多次扫描。这些扫描或 .obj 文件，我想将它们组合起来以获得更好的扫描对象。

我在互联网上搜索解决方案，但我没有找到任何可接受的解决方案，所以如果有人只是有一个想法或跟踪，我将不胜感激。

如果您对我的问题有任何疑问，可以问我，也许我的英语不正确，我是法国人。

谢谢 ！

Answer 1

您有 N 个点云的集合，代表同一个对象，可能都在不同的空间中（由变换矩阵给出），并且您只想将它​​们组合成一个点云。那是对的吗？

我可能会错过重点，因为我能想到的唯一方法很简单。如果我错了，请纠正我。

将所有点云放入同一个空间。现在，您的所有点都在同一个空间中，合并转换后的点云是微不足道的。

不过，您可能希望删除重复的点，因为它们可能对使用邻域的算法很烦人。为此，您可以使用 kdtree 并以非常小的半径围绕每个点进行半径搜索以检测集群：为找到的每个集群只保留一个点。通过扫描分辨率，您可以很好地猜测d两个相邻点之间的典型距离。否则，您可以通过计算每个变换点云的点与其最近/第二最近点之间的平均距离来估计它。现在，“小半径”是这个典型距离的一小部分d。