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我正在尝试使用适用于 Phantom 3 的 DJI SDK 为 android 设备实现一个简单的跟随我应用程序。我看到 iOS 设备上有 swift 的示例代码，但找不到任何适用于 android 的东西。有没有人有任何跟随我功能的示例代码或知道我在哪里可以找到它？如果没有 DJI SDK 的任何内容，是否有使用 ardupilot 或无人机代码的示例？

我已经从 dji sdk 文档中实现了相机应用程序，现在想添加跟随我应用程序。

编辑：这是我迄今为止整理的代码。它看起来怎么样？如果这可行，我如何让跟随我的任务停止？

私人 FollowMeMissionOperator getFollowMeOperator() { return DJISDKManager.getInstance().getMissionControl().getFollowMeMissionOperator(); } //创建跟踪位置的对象 LocationTrack highAccuracyLocationTracker = new LocationTrack(this); //初始化高度为300f private float initHeight = 300f; //获取用户private Location的初始位置movingObjectLocation = highAccuracyLocationTracker.getLocation();

private void followMeStart() {
    //check if status of aircraft is ready to execute
    if (getFollowMeOperator().getCurrentState().toString().equals(FollowMeMissionState.READY_TO_EXECUTE.toString())) {
        //if ready, create new mission that points aircraft in direction of object using the latitude and longitude of user and the initial height.
        FollowMeMission missionOne = new FollowMeMission(FollowMeHeading.TOWARD_FOLLOW_POSITION, movingObjectLocation.getLatitude(), movingObjectLocation.getLongitude(), initHeight);
        //starts the new mission just created
        getFollowMeOperator().startMission(missionOne, new CommonCallbacks.CompletionCallback() {
            @Override
            public void onResult(DJIError djiError) {

                // If there is no error then start the location thread
                if (djiError == null) {

                    Thread locationUpdateThread = new Thread(new Runnable() {
                        @Override
                        public void run() {

                            while (!Thread.currentThread().isInterrupted()) {

                                final Location newLocation = highAccuracyLocationTracker.getLocation();

                                getFollowMeOperator().updateFollowingTarget(new LocationCoordinate2D(newLocation.getLatitude(), newLocation.getLongitude()), new CommonCallbacks.CompletionCallback() {
                                    @Override
                                    public void onResult(DJIError djiError) {
                                        if (djiError != null) {
                                            Toast.makeText(getApplicationContext(), getFollowMeOperator().getCurrentState().toString(), Toast.LENGTH_SHORT).show();
                                        }
                                    }
                                });

                                try {
                                    Thread.sleep(100);
                                } catch (InterruptedException e) {
                                    // The exception clears the interrupt flag so I'll refresh the flag otherwise the thread keeps running
                                    Thread.currentThread().interrupt();
                                }
                            }
                        }
                    });

                    locationUpdateThread.start();
                }
            }
        });
    }
}
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2 回答 2

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我想确定我理解您的要求，因为有两种类型的“关注”。

较旧的使用您不断发送到飞机的 GPS 坐标，飞机会朝着坐标跟踪。

第二个是ActiveTrack；这是对选择的人或移动对象的视觉跟踪。如果您询问 ActiveTrack，这里有一个 Android示例

你问的是哪个？

于 2019-02-07T03:11:48.173 回答
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旧的跟随（基于 GPS）更容易实现。

任务设置与所有其他任务相同：

  • 创建一个任务操作员（missionOperator = new FollowMeMissionOperator()）

  • 创建一个 FollowMeMission 类型的实例。ctor 采用 FollowMeHeading，开始纬度，开始经度和开始高度。FollowMeHeading 控制飞机头指向的位置，可以是 FOWARD_FOLLOW_POSITION 或 CONTROLLED_BY_REMOTE_CONTROLLER

  • 将 FollowMeMission 传递给您在上面创建的missionOperator.startMission()。

  • 如果对 MissionOperator.startMission() 的回调成功，则启动一个线程并传递更新的 GPS 位置，因为您想使用missionOperator.updateFollowingTarget(new LocationCoordinate2D(latitude, longitude), callback) 方法移动飞机

  • 停止跟踪调用missionOperator.stopMission()

希望这可以帮助！

示例代码（我没有包含读取设备位置的代码，但下面的代码可以工作。

注意：代码没有完整的错误处理，但可以正常工作。

    private FollowMeMissionOperator missionOperator = new FollowMeMissionOperator();

private FollowMeMission followMeInitSettings = new FollowMeMission(FollowMeHeading.TOWARD_FOLLOW_POSITION, locationCoordinate3D.getLatitude(), locationCoordinate3D.getLongitude(), locationCoordinate3D.getAltitude());

missionOperator.startMission(followMeInitSettings, new CommonCallbacks.CompletionCallback() {
                            @Override
                            public void onResult(DJIError djiError) {

                                if (djiError == null) {

                                        locationUpdateThread = new Thread(new Runnable() {
                                            @Override
                                            public void run() {

                                                while (!Thread.currentThread().isInterrupted()) {

                                                    final Location newLocation = highAccuracyLocationTracker.getLocation();

                                                    missionOperator.updateFollowingTarget(new LocationCoordinate2D(newLocation.getLatitude(), newLocation.getLongitude()), new CommonCallbacks.CompletionCallback() {
                                                        @Override
                                                        public void onResult(DJIError djiError) {
                                                            if (djiError != null) {
                                                                MyApplication.getGlobalSettings().getDebugLogger().writeLine("Follow.updateTarget failed: " + djiError.getDescription());
                                                            }
                                                        }
                                                    });

                                                    try {
                                                        Thread.sleep(100);
                                                    } catch (InterruptedException e) {
                                                        // The exception clears the interrupt flag so I'll refresh the flag otherwise the thread keeps running
                                                        Thread.currentThread().interrupt();
                                                    }
                                                }
                                            }
                                        });

                                        locationUpdateThread.start();
                                    }
                                }
                        });
于 2019-02-10T00:25:49.303 回答