据我了解 OpenCV 的坐标系，如图所示。
校准立体对的左侧相机位于面向 Z 方向的原点处。
我有一对经过校准的 2464x2056 像素相机（立体均方根值约为 0.35），计算了一对图像的视差并将其重新投影以获得 3D 点云。但是，我注意到 Z 轴与相机的光学中心不一致。
这确实与我希望做的一些点云操作有点混乱——这是预期的，还是表明在此过程中出现了问题？
下面是我生成的点，加上轴——红绿线和蓝线分别表示从原点出来的 x、y 和 z 轴。
如您所见，当我在校准期间将主点固定为 cx = 1232,y=1028 时，Z 轴截取头部和后部之间的点云，这对应于大约 x = 637, y = 1028 的像素坐标。当我删除 CV_FIX_PRINCIPAL_POINT 标志时，这大约计算为 cx = 1310，cy=1074，并且 Z 轴在 x=310，y=1050 附近截取。
与此处的校正图像相比，中点 x = 1232,y=1028 用黄色十字标记，图像的中心位于人体模型上方，Z 轴之间的交点与我预期的位置明显不同。
有谁知道为什么会发生这种情况？任何帮助将不胜感激。