webots - ElevationGrid 的色域

Question

我正在尝试将 3d 点云转换为 ElevationGrid 节点。

云的每个点都有一种颜色，所以我认为我可以使用 ElevationGrid 的 color 和 colorPerVertex 字段，但我认为 Webots 不会渲染颜色。

我错过了什么？

我测试的实体节点是：

Solid {
  children [
    Shape {
      geometry DEF BB ElevationGrid {
        color Color {
          color [
            1 1 1
            0 0 0
            1 1 1
            0 0 0
            1 1 1
            0 0 0
          ]
        }
        height [
          0, 0.1, 0, 0.1, 0, 0.1
        ]
        colorPerVertex FALSE
        xDimension 3
        zDimension 2
      }
    }
  ]
}

Answer 1

这似乎是 Webots R2019a 中的一个错误。根据文档，它应该可以按您的预期工作。但是颜色字段似乎被忽略了。我建议您采用以下解决方法：生成包含您需要的颜色的纹理并将此纹理映射到 ElevationGrid 节点（您需要将 Appearance 节点添加到 Shape 节点以实现它）。