opencv - 从 3D 三角点恢复姿势

Question

我有一个立体摄像机设置，我使用 OpenCV 方法cv::triangulatePoints来检测 3D 空间中的棋盘角。我想知道采取这些三角点并准确估计棋盘的 3D 姿势的方法是什么。

我在这里找到了一种方法，将点输入 PnP 算法：

http://answers.opencv.org/question/168400/triangulating-points-into-world-space-and-using-in-solvepnp/

虽然这是对我的问题的简单解决方案，但我不确定这是否完全正确，因为我对方法的大部分经验都是针对单机使用的。

任何见解将不胜感激！

Answer 1

将平面拟合到这些点。平面的法线加上与法线正交且相互正交的任意两个轴定义了棋盘对象相对于相机的位姿。

请注意，对于类似棋盘的对象，您不需要立体来找到方向。