opencv - 如何在OpenCV中优先计算射线线段相交？并得到它的交点和与原点的距离？

Question

我有 4 条线段，A、B、C 和 D。每条线表示为两个点。例如。线 A 表示为点 A1 和点 A2。

我想要的是

1. 点 X，即 A 线与 B 线的交点
2. X 和 A1 之间的距离（原点）

测试相交时，A 线光线不应

1. 与线段 D 相交
2. 与线段 C 相交

我该怎么做呢？

Answer 1

终于让它在 OpenCV C++ 上运行。基于此https://stackoverflow.com/a/32146853/457030。

// return the distance of ray origin to intersection point
double GetRayToLineSegmentIntersection(Point2f rayOrigin, Point2f rayDirection, Point2f point1, Point2f point2)
{
    Point2f v1 = rayOrigin - point1;
    Point2f v2 = point2 - point1;
    Point2f v3 = Point2f(-rayDirection.y, rayDirection.x);

    float dot = v2.dot(v3);
    if (abs(dot) < 0.000001)
        return -1.0f;

    float t1 = v2.cross(v1) / dot;
    float t2 = v1.dot(v3) / dot;

    if (t1 >= 0.0 && (t2 >= 0.0 && t2 <= 1.0))
        return t1;

    return -1.0f;
}

// use this to normalize rayDirection
Point2f NormalizeVector(Point2f pt)
{
    float length = sqrt(pt.x*pt.x + pt.y*pt.y);
    pt = pt / length;
    return pt;
}

// gets the intersection point
Point2f GetRayIntersectionPoint(Point2f origin, Point2f vector, double distance)
{
    Point2f pt;

    pt.x = origin.x + vector.x * distance;
    pt.y = origin.y + vector.y * distance;

    return pt;
}

应该是不言自明的。