c - 跨多个图像的相机校准

Question

使用一台相机并移动它以从不同的视点拍摄同一物体的两张图像，应该能够计算出与这两个场景相关的矩阵。在 OpenCV 中，这是如何实现的？

Answer 1

如果所述对象是像 OpenCV 使用的棋盘那样的校准模式，那么 ChrisO 提到的相机校准例程将为您提供相机内在参数（焦距、主点和镜头畸变）以及相机外在参数（它们在哪里在空间上相对）。

如果您有一般对象，那么您需要建立一组二维对应关系，您可以将其输入cvFindFundamentalMat。这找到了与这两种观点相关的基本矩阵。即，对于相机 1 中的每个点 x 和相机 2 中的对应点 x'，x'Fx = 0。您可以类似地找到极点等。这使用 8 点算法，该算法需要至少 8 个点对的点对应关系。

您可以手动获取对应关系，也可以使用强大的特征提取器和匹配器沿着 MSER/Affine Harris + SIFT 的路线获取对应关系。