java - 如何将 3D 矢量旋转 3d 角度？

Question

我有一个来自加速度计的 XYZ 值的数组，但我有一个问题，即轴相对于世界坐标正在改变。我也有陀螺仪，通过我正在做的一些计算返回一个以弧度表示的角度。问题是如何将加速度计轴与世界坐标对齐。O已经用谷歌搜索了，但我只能找到我正在制作的无法在android应用程序中重新创建的向量数学或矩阵。

对不起我的英语不好。