使用OMG 工具，我希望使用 HSL 求解器运行一个示例，例如compare_distributed_optimization_quadrotors.pyma57中使用的。
首先，我使用 安装了 OMG-tools pip，它还会自动安装Casadi和Ipopt。然后我按照Casadi 教程从源代码构建 HSL，我可以在其中确认包已安装在 中/usr/local/lib，但是在运行 OMG-tools 的示例时，我总是得到Invalid_Option选定的求解器。我添加了教程中提到的链接和环境变量。
在我的系统上使用 Ipopt 设置 HSL是否需要任何其他步骤，我需要遵循这些步骤？
我的系统正在运行Ubuntu 16.04。
我让它运行起来。希望这个简短的指南/建议对其他人有用，除了我未来的自己。
首先，当你problem在 OMG-tools 中声明一个 new 时，options语法应该是这样的：
options = {'horizon_time': horizon_time, 'solver_options': {'ipopt':{'ipopt.linear_solver': 'ma57'}}};
如果您Invalid_Option在 each 的终端中打印出错误update_time，则该ipopt命令未被识别。
如果程序退出，说明ma57求解器有问题，则安装了 HSL，只是找不到正确的求解器 - 您可能拥有 HSL 的存档版本。
要安装，请转到有关获取 HSL 的 Casadi 指南，请按照第一个选项，从源代码构建。请注意，您也可以使用and代替libblas3gfand 。完成后，您需要获取 HSL。下载使用学术许可访问的两个包（RC、stable）之一的源代码。在此步骤中，您需要填写一些表格并等待一两个 daz 以接收下载文件的链接。liblapack3gflibblas3liblapack3
准备好环境并下载所有必要的文件后，按照指南中的说明运行配置，我建议使用/usr/local，这将在以下位置安装包/usr/local/lib：
$> ./configure --prefix=(where_you_want_to_install) LIBS="-llapack" --with-blas="-L/usr/lib -lblas" CXXFLAGS="-g -O2 -fopenmp" FCFLAGS="-g - O2 -fopenmp" CFLAGS="-g -O2 -fopenmp"
配置后，运行 make 和 (sudo) install。最后，添加/usr/local/lib到$LD_LIBRARY_PATH. 通过将路径回显到终端来确保路径有效。
现在ma27和ma57求解器都应该工作。有关哪些求解器以及如何使用它们的更多信息，请访问http://www.hsl.rl.ac.uk/。
PS：每个Coin-HSL包都有自己的 README。此外，您可以运行configure --help以了解命令本身。如果您在安装过程中遇到任何问题，请务必阅读两者。